管道机器人（用无刷减速电机）以运动机构作为载体，需要稳定六驱系统，内部热处理齿轮，
效率稳定可靠的无刷减速电机的参数如下：
（1）直流无刷电机，其主要参数：额定功率750W，额定电压DC24V，额定转速3000rpm，空载转速
3600rpm，额定转矩2.39N.m，堵转转矩7.16N.m，额定电流3.906A，空载电流＜9.2A，绝缘等级F级，防护等级IP54，法兰尺寸80×80mm。
（2）无刷减速电机，其主要参数：单级减速，减速比：3，额定输入转速3000rpm，MAX输入转速
6000rpm，精密背隙≤8arcmin，扭转刚性：＞7.5N.m/arcmin，额定输出转矩6N.m，MAX输出力矩
12N.m，防护等级IP65，接入端与直流无刷电机配套，输出端方法兰为80×80mm，输出轴径为20h7mm
有感无刷减速电机空间矢量脉宽调制和正弦波调制方式（SPWM）比起来，此方式存在下列几项优点：
1. 与常规方式相比，无刷减速电机侧电压使率接近15%提升
2. 对逆变的电路而言，有效地降低功率管的开关频率，所有在切换过程中仅仅涉及到单一功率元件的变化，大大延长了功率元件的使用寿命，在一定程度降低了成本
3. 通过霍尔传感器获取分散位置的信息，就可以实现转子位置的提升，同样有助于转子快速、精准的换相。
4. 绕组只有极少的谐波， 转矩脉动也不大，同时它的输出波与正弦波十分类似，
在整体上的分析上述所有优点，空间矢量脉宽调制完成有感无刷电机有感无刷电机正弦波驱动。