用于置顶式搅拌器驱动控制系统的直流无刷电机，其电流值有速度调节器给定，为了高系统的快速性，本文设计了基于FPGA速度、电流双闭环的全数字控制系统
直流无刷电机的组成
直流无刷电机有电子开关线路、永磁同步电机及位置传感器三个部分组成电机系统，整个系统框图如下
直流无刷电机的数字模型
方波电机通常采用方波电流驱动，也就是120°导通型三相逆变器的相匹配，由逆变器向方波电机提供三相对称的、宽度为120°电角度的方波电流。方波电流应与电势同相位或位于梯形波反电势的平顶宽度范围内。
为了建立直流无刷电机的数字模型及其防真模型，以两相导通星型三相六状态为例，分析方波电机的电磁转矩，电枢电流的反电势等特性。为了便于分析，忽略电枢绕组的电感等因素进行分析
数学模型的建立基于以下假设
（1）电机磁铁部分的磁路为线性，既不计算饱和、剩磁、磁滞和涡流的影响
（2）定子三相绕组对称，且都为集中绕组，转子结构分别对于直轴和交轴的对称
（3）转子空间磁势沿圆周设计为梯形分布
（4）暂不考虑电枢反应对气隙磁场的影响