接上篇文章顶置式电动搅拌器的永磁直流无刷电机的脉动转矩分为几类，刚说完齿槽转矩，下面说说纹波转矩
有定子电流产生的磁动势与转子相互作用而产生，包括两部分：
1. 电磁转矩纹波有定子电流产生的磁动势与转子磁阻随角度的变化用而产生，方波型 永磁无刷直流电机在120°导通方式控制下产生换相转矩波动本质上也属于电磁转矩波纹
2. 磁阻转矩波纹有定子电流产生的磁动势与转子磁阻随角度的变化作用而产生，对于表面安装式磁钢结构的永磁直流无刷电机，由于转子磁阻几乎不随位置而变化，因此磁阻转矩可以忽略。
顶置式电动搅拌器永磁无刷直流电机呈现的转矩波动是齿槽转矩和波纹转矩之和齿槽转矩与电机本体结构密切相关，通过调整磁钢的密度，分数槽盒采用定子斜槽、转子错极的方法可以抑制齿槽转矩。对于表面安装式的永磁直流无刷电机电磁转矩波纹主要是波形转矩，它主要由于电机的反反电动势波形和绕组电流波形偏离理想的激励波形而产生 。
由于齿槽转矩和电机的本体有关，因此在此只讨论波纹转矩，方波型的永磁无刷直流电机一般采用120°导通方式，每隔60°换相一次，由于绕组的电感存在以及逆变器母线电压的限制，换相绕组电流不能突变，从而在换相时刻产生转矩波动。三相六状态空供职永磁无刷电机的换相时刻三相绕组电流的变化规律，指出根据电机转速不同，换相时开通电流、关断相电流和非换相相电流的下降速率，非换相绕组电流保持不变，不产生换相转矩波动。
由于换相时刻，非换相电流向下凹陷，无法通过电流调节保持电流恒定，因此无法消除换相电流向下凹陷，无法通过电流调节保持电流恒定，因此无法消去换相转矩波动。
这次研发的目标是采用永磁直流无刷电机设计顶置式电动搅拌器控制系统，内容如下
1. 分析顶置式电动搅拌器永磁无刷电机调速系统原理，建立电机数学模型仿真分析。
2. 驱动控制系统的策略和换相转矩波动的分析与研究，解决永磁直流无刷电机转矩波动问题。
3. 采用芯片为控制核心，设置硬件电路和软件程序，实现电机调速系统的设计
4. 研发的结构与分析，并结合顶置式电动搅拌器整机调试
