管道机器人（用无刷减速电机）以运动机构作为载体，需要稳定六驱系统，内部热处理齿轮， 效率稳定可靠这款用的无刷行星减速电机的参数如下：
（1）直流无刷电机，其主要参数：额定功率750W，额定电压DC24V，额定转速3000rpm，空载转速
3600rpm，额定转矩2.39N.m，堵转转矩7.16N.m，额定电流39.06A，空载电流＜9.2A，绝缘等级F级，防
护等级IP54，法兰尺寸80×80mm。
（2）无刷减速电机，其主要参数：单级减速，减速比：3，额定输入转速3000rpm，MAX输入转速
6000rpm，精密背隙≤8arcmin，扭转刚性：＞7.5N.m/arcmin，额定输出转矩6N.m，MAX输出力矩
12N.m，防护等级IP65，接入端与直流无刷电机配套，输出端方法兰为80×80mm，输出轴径为20h7mm
结构紧凑、体积小、重量轻
无刷行星减速电机具有行星运动和功率分流的传动特性，才有内齿副，可以充分利用内啮（nie）齿承载能力大和内齿圈全部的可容空间，使器具有结构紧凑、外廓尺寸小、重量轻等优点，通常情况下，传递功率和传动比相同时，电机的行星传动的体积和重量约为普通齿轮传动的1/2~1/6.
传动比大，可实现运动的合成与分解
无刷行星减速电机的类型很多，如渐开线电机的行星传动、摆线针轮电机的行星传动、谐波电机的行星传动及活齿电机的行星传动等，一般都具有大传动比的特点。用于传递运动时，其MAX的传动比可达几万或数十万以上，作为动力传动， 其MAX传动比可达几十或数百。采用差动电机的行星传动，可实现两个运动的合成和一个动作的分解。再某些情况下， 适当选在电机的行星传动的类型，可实现各种变速的复杂运动。
效率高、功率损失小
无刷行星减速电机采用数个行星轮均匀分布在内、外中心轮之间，可平衡作用于中心轮和行星架轴承上的惯性力，采用这种对称结构，有利于提高传动系统的效率。适当选在传动类型，色好几合理的结构，可使电机的行星传动的效率达到0.97~0.99。
传动平衡，抗冲击振动能力强
采用数个行星轮均与分布在两个中心轮之间，同时用均载装置保持各行星轮间载荷均匀分布和功率均匀分流，不仅可平衡各行星轮和转臂的惯性力，而且显著提高了电机的行星传动的平稳性以及抗冲击、振动的能力