机器人设计时要求驱动装置及其传动置质量轻，并具有较大的功率质量比，为机器人所使用的传动机构要求质量轻且输出功率大
行星齿轮传动式一种具有动轴线的齿轮传动，可用于减速，增速和差动装置。行星齿轮传动和圆柱齿轮传动相比具有质量轻、体积小、传动比大、效率高等优点。缺点是结构复杂，精度要求高。
周转轮系有行星轮、中心论K、行星架H和机架构成，周转轮系中凡是轴线与主轴线重合，并承受外力矩的构建称为基本构件。周转轮系：轮系中如果至少有一个齿轮的轴线绕另一个齿轮的轴线传动，，这个轮系则为周转轮系。行星轮既绕自身轴线旋转又绕公共轴线旋转的齿轮成为行星齿轮。中心轮K， 齿轮的中心线固定并与主轴线重合，且与行星齿轮相啮合的齿轮称为中心轮。行星齿轮架H（系杆）支撑行星齿轮的结构为行星架或系杆
由于周转轮系中有行星轮，故其传动比不能太直接用定轴轮系传动个比的公式计算。但是如果把行星齿轮传动轮系中的行星架相对固定，即将周转轮系转化为定轴轮系，就可以借助改转化机构按定轮系的传动比公式进行周转轮系传动的计算。这个方法称为反转发货机构转化法。
使用转化轮系传动比公式注意事项，只适合转化轮系中首末两轮轴线平行的情况。表达吃论述比钱的正负号表示的含义是“+”表示转化轮系中首末两轮转向相同，“-”表示首末两轮转向相反。影响着个构件角速度之间的数量关系。
行星轮系中个齿轮数的确定
太阳轮、行星轮、行星架常见结构，太阳轮结构，当太阳轮不浮动时，可简支安装或者悬臂安装。行星轮结构：中、低速行星齿轮传动：常见的行星轮结构采用滚轮轴支撑。当传动比较大，行星轮的直径较大时：轴承可安装在行星孔内。这样可以减小传动轴向尺寸，并使用装配结构简化，在行星孔内装两个轴承时，应尽量是轴承之间的距离增加。当行星轮内装轴承的尺寸不够时，可将轴承安装行星架上，高速重载的行星传动，可采用滑动轴承。