自动消毒机器人所用的脉冲48V无刷电机

自动消毒机器人在这次的疫情当中扮演着重要的角色，所需要用到的48V无刷电机，相当于自动消毒机器人的双脚，支撑着机器人运动，帮助机器人按照既定路线行走，又能迅速躲避障碍。

型号	额定电压V	额定功率W	额定转速RPM	额定转矩N.M	额定电流A	空载电流A	空转转速RPM
BLDC5755 L01-20	24	20	1200	0.175	1.4	0.2	2000
BLDC5755 L02-60	24	60	3000	0.18	3.3	0.3	4800
BLDC5775 L03-100	48	100	2500	0.38	5.9	0.8	3500
BLDC5775 L04-100	24	100	3000	0.32	5.9	0.8	4500
BLDC5775 L05-145	36	145	3600	0.4	5.3	0.2	4600
BLDC5795 L06-60	24	60	1000	0.6	3.6	0.4	2000
BLDC5795 L07-150	48	150	3000	0.5	8.7	0.8	4500
BLDC5795 L08-150	36	150	3600	0.4	5.7	0.5	4700
BLDC57115 L09-180	24	180	3000	0.75	10.7	1.1	4500
BLDC57115 L10-300	310	300	5000	0.57	1.3	0.2	6200
BLDC57122 L11-180	36	180	3200	0.54	5.3	0.3	4000

除了需要用到无刷电机，配套的驱动器锁需要的脉冲也是考量的一个点。

电机输出	电机输出	电机输出	霍尔信号	霍尔信号	霍尔信号	霍尔电源	霍尔电源
w	v	u	hw	hv	hu	h+	h-
蓝	绿	黄	蓝	绿	黄	红	黑

1、48V无刷电机加减速控制

电流自动调节、加速度自动控制的软启动方式，电机可迅速、平稳启动而反冲力小。支持加减速时间和加减速加速度配置。

2、电机制动(刹车)控制

电流自动调节的能耗制动方式，电机制动时间短而无强烈的冲击震动。支持制动电流配置。

3、电机换向控制

电机正反转切换的过程由驱动器内部控制，自动进行减速、软制动、软启动控制，无论换向信号改变多么频繁，都不会造成驱动器或电机损坏。

4、电机稳速控制

通过霍尔信号检测转速和转动位置，使用PID 调节算法进行闭环控制，支持速度闭环控制和时间-位置闭环控制两种稳速控制算法。速度闭环方式具有在高速时速率控制平稳且超调小的特点，但在低速时调可能速度控制不平稳；时间-位置闭环控制方式适合于多台驱动器控制多个电机在相同时间内转动相同的角度的控制要求，也适合于超低速控制。

5、电机位置控制

通过霍尔信号检测转动位置，使用PID 调节算法进行位置闭环控制，使用刹车电阻进行减速。

移动类机器人在战疫过程成为一个方向中，很多清洁机器人客户为了都快速开发清洁消毒机器人为社出一份贡献。48V无刷电机在积极支持客户，帮助他们解决技术问题，为战胜疫情，贡献我们的绵薄之力！